tb6612

电机驱动示例

示例功能：综合板中集成了一个TB6612电机驱动模块，可以用于驱动2路电机。在使用电机驱动之前需要确认以下信息 一、电机驱动需要额外的供电，这可以尽可能的避免因为电机负载过大导致的烧毁主板。 二、综合板中电机驱动的驱动供电引脚VM默认连接在了DC供电的正极，这样直接使用扩展板中的DC头提供的外部供电就能给电机驱动供电 三、除了VM驱动供电外，同样需要逻辑供电（VCC），这需要连接3.3V或者5V 硬件接线示意图

PWMA —— GPIO35 // 电机A的PWM控制引脚 AIN1 —— GPIO36 // 电机A的输入1 AIN2 —— GPIO37 // 电机A的输入2 STBY —— GPIO45 // 待机控制引脚 PWMB —— GPIO10 // 电机B的PWM控制引脚 BIN1 —— GPIO11 // 电机B的输入1 BIN2 —— GPIO12 // 电机B的输入2 VM —— 独立供电（5~12V） 这个供电可从主板下发的DC座来，也可以往外接电源 VCC——3.3V GND-GND AO1\AO2 ——电机A BO1\BO2——电机B

同时驱动2路直流马达示例程序：

// 定义 TB6612 控制引脚
#define PWMA   35   // 电机A的PWM控制引脚
#define AIN1   36   // 电机A的输入1
#define AIN2   37   // 电机A的输入2
#define STBY   45   // 待机控制引脚
#define PWMB   11   // 电机B的PWM控制引脚
#define BIN1   11   // 电机B的输入1
#define BIN2   12   // 电机B的输入2

void setup() {
  // 初始化电机控制引脚为输出模式
  pinMode(PWMA, OUTPUT);
  pinMode(AIN1, OUTPUT);
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(STBY, OUTPUT);
  pinMode(PWMB, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  // 初始化待机控制，解除待机模式
  digitalWrite(STBY, HIGH);  // 设置为高电平，启用电机驱动
 // 设置 PWM 频率
  ledcSetup(0, 2000, 8);  // PWM 通道0，2kHz频率，8位分辨率
  ledcAttachPin(PWMA, 0);  // 将 PWM 控制引脚 PWMA 映射到通道0
  ledcSetup(1, 2000, 8);  // PWM 通道1，2kHz频率，8位分辨率
  ledcAttachPin(PWMB, 1);  // 将 PWM 控制引脚 PWMB 映射到通道1
  // 设置电机A和电机B的初始状态
  stopMotorA();
  stopMotorB();
}
void loop() {
  // 让电机A向前转动
  forwardMotorA();
  analogWrite(PWMA, 255);  // 电机A的转速50%
  delay(2000);  // 转动2秒
  // 电机A停止
  stopMotorA();
  delay(100);
  // 让电机B向后转动
  backwardMotorB();
  analogWrite(PWMB, 255);  // 电机B的转速50%
  delay(2000);  // 转动2秒
  // 电机B停止
  stopMotorB();
  delay(100);
}
void forwardMotorA() {
  digitalWrite(AIN1, HIGH);
  digitalWrite(AIN2, LOW);
}
void backwardMotorA() {
  digitalWrite(AIN1, LOW);
  digitalWrite(AIN2, HIGH);
}
void stopMotorA() {
  digitalWrite(AIN1, LOW);
  digitalWrite(AIN2, LOW);
}
void forwardMotorB() {
  digitalWrite(BIN1, HIGH);
  digitalWrite(BIN2, LOW);
}
void backwardMotorB() {
  digitalWrite(BIN1, LOW);
  digitalWrite(BIN2, HIGH);
}
void stopMotorB() {
  digitalWrite(BIN1, LOW);
  digitalWrite(BIN2, LOW);
}